Onder de naam Chr. Zangvereeniging Halleluja is het koor opgericht in 1910. In het begin zong men nederlandstalig en gaf men veel uitvoeringen, wel 9 in 4 jaar tijd. In de jaren ’30 was het koor bijzonder actief o.l.v. dhr. A van Leeuwen. Tot aan de oorlogsjaren ging men jaarlijks op concours in Zeist. Aparte nevenactiviteiten waren er tijdens de oorlogsjaren: toneeluitvoeringen, al dan niet met koorzang. Vanaf 1944 is dhr. H.A. van Mechelen de dirigent. In de volgende 18 jaar laat het koor zich op alle fronten horen. Via de radio, toneel, uitstapjes. En het 50-jarig bestaan wordt gevierd met het echte werk: Mirjams Siegesgesang van F. Schubert! Met de dirigent, dhr. C. Poot, slaat het koor een andere richting in. Dhr. Poot is organist in de Hervormde kerk en het gevolg is dat er veel optredens in kerkdiensten zijn. Het stigma ‘jullie zijn toch een kerkkoor’ stamt uit deze periode. Maar met de komst van dhr. van Laren in 1970 werd het koor steeds professioneler. Nog beter wordt het in de beginjaren ’80 wanneer we met dhr. Smaling uitvoeringen geven met Mozart, Bach, Beethoven en Mendelssohn op het programma. 

Een memorabele periode voor het koor begint in 1988 o.l.v. Theo van der Hek. Er volgen jaren van grote klasse, met Messe Solennelle-Gounod, Requiem-Mozart, Theresienmesse-Haydn, Gloria-Poulenc, Te Deum van Britten en Dvorak, Ein deutsches Requiem-Brahms. Een jaarlijks Passieconcert: The Crucifixion-Stainer of Olivet to Calvary-Maunder. Concerten met collegakoren uit Pijnacker, meestal met populaire muziek. Koorreis en optreden tijdens het beroemde Fringefestival in Edinburgh. En daarnaast de medewerking van de koorleden bij zeer bijzondere evenementen georganiseerd door de dirigent. Teveel om op te noemen. 

Na 20 jaar ging het koor verder met Danny Nooteboom. Inmiddels bestaat het koor 100 jaar en wordt de naam eigentijdser: Oratoriumkoor Cantando Pijnacker. Deze naam past beter, zeker gezien het repertoire dat met Danny grote hoogten bereikt tot aan de uitvoering van de Matthäus Passion. Met de komst van Hans van Rutten in 2015 tot 2022 ontwikkelt het koor zich nog verder. Hans heeft het koor op grote hoogte gebracht, en werd muziek met emotie gebracht. Ein deutsches Requiem-Brahms, Requiem van Duruflé en Fauré en in het bijzonder The Armed Man-Jenkins in 2018. Door Corona is het 110-jarig bestaan gevierd in 2022 met o.a. het Requiem- Mozart. Vanaf 2023 heeft Sabine Geerlof kort het stokje overgenomen, de eerste vrouwelijke dirigent. Sinds 2025 is Corné Mooibroek de dirigent van Oratoriumkoor Cantando Pijnacker.